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周代的夹、庾、唐、大四种弩。《周礼·夏官·司弓矢》：“掌六弓四弩八矢之器。辨其名物，而掌其守藏，与其出入。中春献弓、弩，中秋献矢。及其颁之：王弓、弧弓，以授射甲革椹质者；夹弓、庾弓，以授射豻侯鸟兽者；唐弓、大弓，以授学射者、使者、劳者。其矢箙皆从其弓。凡弩、夹、庾利攻守，唐、大利车战野战。”
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